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飞马F200&300机器人如何进行偏心距改正

发布时间:2019-06-25 09:50:18  浏览次数:

前言

随着飞马无人机的大规模普及应用,PPK的精度也随之提高加快了航测高精度的发展。但因为空三软件五花八门而直接解算出的pos数据只有平面坐标没有IMU等姿态数据也未进行偏心改正。所以先期进行偏心距改正尤为重要。


大致步骤

一、解算出原始的PPK解算结果(略)

二、初期空三预处理得到精华后的pos数据

三、PPK的pos结果加空三预处理pos数据偏心解算得到最终结果

四、最终结果导入到中意的空三软件进行空三解算


具体步骤

一、解算出原始的PPK解算结果(略)

导入GPS数据

1.将飞行器上的静态文件和基站的静态文件放在一起输入基站坐标得到高精度POS数据。


分析基站坐标得到高精度POS数据

2.将其经纬度的解算结果通过七参数转换为平面坐标。

七参数转换为平面坐标


二、初期空三预处理得到精华后的pos数据

1.在无人机管家中打开智检图新建工程。

无人机管家中打开智检图新建工程

2.加载黑卡相机的影像加载高精度POS数据(不需要去畸变影像)

加载黑卡相机的影像加载高精度POS数据

(注意相机正确测区平均高程合理)

3.另存工程并检查是否有pos错误的情况如X,Y翻转。

检查是否有pos错误的情况如X,Y翻转

(因为无三个角元素所以都是正交方向但这样不影响)

4.选择连接点提取模式因为是精化POS只需要稀疏点密度即可点击执行就可以开始空三的处理。

空三处理

5.检查空三处理结果可以看到处理成果的好坏并导出精化POS数据。

导出精化POS数据

导出精化POS数据

三、PPK的pos结果加空三预处理pos数据偏心解算得到最终结果

1.打开偏心距改正按钮。选择适当的飞行器进行改正。

打开偏心距改正按钮。选择适当的飞行器进行改正。

2.可以对比看到pos已经改正完毕可以导入到其他的空三软件去进行处理,如果需要角元素可以直接套用精化后的角元素。

       










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